सागरी निमज्जन साधने

सागरी निमज्जन साधने : हे पाण्याच्या आतमध्ये काम करण्यासाठी वापरण्यात येणारे मंच (किंवा साधने वा वाहने) असून दूरवर्ती नियंत्रणाद्वारे किंवा त्यांवरील कर्मचाऱ्यांमार्फत चालविले जाऊ शकतात. लष्करी पाणबुड्या पाण्यातून चालणारी निमज्जित जहाजे असून सागरी निमज्जन साधने त्यांच्याप्रमाणे स्वयंप्रेरित (स्वयंचलित) नसतात. बहुतेक सागरी निमज्जन साधनांसाठी जलपृष्ठावरील साहाय्यकारी जहाज वा यंत्रणा आवश्यक असते.

इतिहास : सतराव्या शतकात परिसराएवढा दाब असलेला पाणबुडा-घुमट पाण्यामध्ये खोलवर जाण्यासाठी वापरीत. हेघुमट बहुधा सर्वांत आधीची सागरी निमज्जन साधने आहेत. हे घुमट बहुधा बुडालेल्या जहाजांवरील वस्तू परत मिळविण्यासाठी वापरीत. त्यांतील कर्मचारी शुष्क (कोरड्या) पर्यावरणात परंतु पाण्याच्या पूर्ण दाबाखाली काम करीत. कर्मचारी असलेल्या व्यवहारोपयोगी सागरी निमज्जन साधनांचा विकास

करण्याचे काम पहिल्या महायुद्घापूर्वी सुरू झाले होते. एक वातावरणीय दाब असलेला, पृष्ठभागाशी बंधित असलेला पाणबुडा-घुमट आणि चिलखतासारखा पोषाख यांद्वारे ही सुरुवात झाली. असे काही घुमट पाण्यात शंभराहून अधिक मीटर खोल जाऊ शकले. त्यांच्यावर बाहेरचे दिवे व विविध साधने यांची तरतूद केलेली होती.

विशिष्ट प्रकारचा चिलखतासारखा पोषाख वापरून एक व्यक्ती पाण्यात बुडी घेऊन काम करू शकते. हा पोषाख घातलेली व्यक्ती २१० मी. खोलीपर्यंत जाऊ शकते. कारण इतक्या खोलीपर्यंतच्या पाण्याच्या दाबाचा त्या व्यक्तीला त्रास होत नाही. शिवाय पाण्यात असे काम करण्यासाठीच्या कालावधीत बरीच वाढ झाली. मात्र दुसऱ्या महायुद्घापूर्वी या पोषाखाच्या काही मर्यादा होत्या. म्हणजे तो पुरेसा लवचिक नव्हता आणि पोषाखातील सांध्यालगतचे जोड पुरेसे जलाभेद्य नव्हते.

विल्यम बीब व ओटिस बार्टन यांनी १९३० साली बॅथिस्फिअर (गभीर गोल) हे निमज्जन साधन तयार केले. हे साधन म्हणजे एक पोलादी जाड पत्र्याचा गोल असून तो पोलादी केबलला बांधून समुद्रात खोलवर सोडला जाई. त्यामधील जागेत दोन कर्मचारी व त्यांना लागणारी साधनसामग्री ठेवलेली असे. छायाचित्रणासाठी व निरीक्षण करण्यासाठी या गोलाला क्वॉर्ट्झाच्या काचा बसविलेल्या दोन खिडक्या होत्या. याची तिसरी खिडकी हे याचे प्रवेशद्वार होते. मात्र हा गोल बनविताना ही खिडकी फुटल्याने तेथे जाड पोलादी पत्रा बसविला होता. १९३०–३४ या काळात यातून बर्म्यूडा प्रदेशात निमज्जनाच्या ३२ मोहिमा करण्यात आल्या. यातील शेवटची मोहिम सु. ९१० मी. इतकी खोलवर गेली होती. खोल सागरातील या आद्य संशोधन मोहिमेची कथा बीब यांनी हाफ माइल डाऊन या आपल्या अभिजात पुस्तकात वर्णिली आहे.

बेंथोस्कोप हा सुधारित गभीर गोल बार्टन यांनी १९५० मध्ये तयार केला. कॅलिफोर्नियालगतच्या समुद्रात १,३५० मी. खोलीपर्यंत जाऊन याची यशस्वी चाचणी घेण्यात आली. मात्र यातून प्रत्यक्ष कामाच्या थोड्याच मोहिमा करण्यात आल्या. जपानने वैज्ञानिक संशोधनासाठी कुरोशिओ नावाचा असाच निमज्जन गोल १९५२ च्या सुमारास बनविला. २०० मी. खोलीपर्यंत जाऊ शकणाऱ्या या गोलाचे काम १९६०–७० दरम्यान बंद झाले. हा प्रत्यक्ष कार्य करणारा जगातील अखेरचा गभीर गोल ठरला. अर्थात २००७ च्या सुमारास वापरात असलेला निमज्जन पाणबुडा-घुमट व हा गोल यांच्या संकल्पनांमध्ये फार फरक नाही.

बंधहीन निमज्जन साधनाची पहिली व्यावहारिक चाचणी १९४८ मध्ये घेण्यात आली. या साधनाचे नाव ⇨ बॅथिस्कॅप (गभीर जहाज) एफएनआरएस-२ होते. हे साधन ऑग्युस्त पीकार या स्विस भौतिकीविदांनी बेल्जियममधील शास्त्रीय संशोधनाकरिता असलेल्या राष्ट्रीय अर्थनिधीच्या आर्थिक साहाय्यातून तयार केले होते. हे पाण्याखालील मुक्त बलूनच होते. एका मोठ्या पोलादी प्लावकातील (बलूनमधील) पाण्याहून हलक्या असणाऱ्या वैमानिकीय गॅसोलिनामुळे त्याला उत्प्लावकता लाभली होती. या प्लावकाच्या खाली जाड भिंतींच्या गोल कोठीसारख्या केबीनमध्ये दोन कर्मचारी राहू शकतील एवढी जागा होती. ही केबीन प्लावकाच्या खाली लोंबकळत ठेवलेली होती. समुद्राचे पाणी आत घेऊन साधनाचे वजन वाढून ते खाली जात असे तर त्यातील पूरक भार म्हणून असलेल्या पोलादी गुलिका बाहेर टाकून दिल्याने वाहनाचे वजन कमी होऊन ते वर येत असे. प्रचालकांवर छोटी विद्युत् जनित्रे (मोटारी) बसविलेली होती. त्यांच्यामुळे साधनाची मर्यादित प्रमाणात आडवी व उभी हालचाल होत असे. एफएनआरएस-२ ने १,४०० मी. खोली गाठण्याचा नवा विश्वविक्रम त्याच्या चाचणीच्या वेळी केला, परंतु बंदराकडे परत आणताना गॅसोलीनच्या गळतीमुळे व खवळलेल्या सागरामुळे त्याची बरीच हानी झाली. त्यानंतर ते फ्रेंच नौदलाला विकले. त्यांनी त्याची पुनर्बांधणी करून एफएनआरएस-३ (१९५३) असे पुनर्नामकरण केले.

फ्रेंच नौदलाने १९५०–७८ या काळात एफएनआरएस-३ (१९५३) व आर्किमीड (१९६३) ही दोन गभीर जहाजे तयार करून वापरली. पीकार यांनी १९५३ साली आपले शेवटचे गभीर जहाज ट्रिएस्ट बनविले आणि १९५८ साली ते अमेरिकेच्या नौदलाला विकले. १९६० साली नौदलाच्या एका मोहिमेत ट्रिएस्ट हे गभीर जहाज चॅलेंजर डीप (गर्तिका) येथे १०,७०० मी. खोलीवर नेण्यात आले होते. हा विश्वविक्र म मोडला जाणार नाही कारण, ही गर्तिका जगातील सर्वांत खोल सागरी ठिकाण असून ते पश्चिम पॅसिफिक महासागरात ग्वॉम बेटाजवळ आहे. १९६३ साली हे गभीर जहाज सेवेतून निवृत्त झाले. नंतर अमेरिकेच्या नौदलाने ट्रिएस्टII नावाची दोन गभीर जहाजे बांधली. ती पाण्यात कमाल ६,००० मी. खोल जाऊ शकत.

आर्किमीड हे गभीर जहाज १९७८ साली निवृत्त झाले. हे समुद्रात मानवासहित सर्वांत खोल जाणारे शेवटचे निमज्जन साधन होते. ट्रिएस्टII हे गभीर जहाज १९८२ साली सेवेतून मुक्त झाले आणि हे वापरण्यात आलेले शेवटचे गभीर जहाज ठरले. अशा निमज्जन साधनांच्या मदतीने खोल सागरी भागांचे ३५ वर्षे अध्ययन करण्यात आले. यातील पुष्कळ काळ अशा अध्ययनाचे हेच एकमेव निमज्जन साधन होते. अर्थात हा काही खोल सागरी निमज्जन साधनांचा शेवट नव्हता. जहाजबांधणीचे नवीन साहित्य व तंत्रविद्या यांच्या मदतीने गभीर जहाजापेक्षा पुष्कळच लहान, स्वस्त व सुरक्षित अशी निमज्जन साधने बांधण्यात आली.

खोल सागराच्या अध्ययनात व संशोधनात १९६०–७३ दरम्यान पाणबुडे व मानवासह खोल सागरात जाणारी निमज्जन साधने यांचे वर्चस्व होते. या काळात संशोधन प्रयोगशाळांमध्ये नवीन प्रकारच्या निमज्जन साधनांचा विकास चालू होता. दूरवर्ती नियंत्रणाद्वारे चालविण्यात येणारी साधने म्हणजे या विकासातील प्रगतीचा महत्त्वाचा टप्पा होता. या बंधित (केबलद्वारे बांधलेल्या) निमज्जन साधनाचे नियंत्रण समुद्रपृष्ठावरून करता येते. याला दूरवरून चालविण्यात येणारे म्हणजे रिमोटली ऑपरेटेड व्हिइकल (आरओव्ही) म्हणतात. स्वयंप्रेरित जलांतर्गत वाहन म्हणजे ऑटोनॉमस अंडरवॉटर व्हिइकल (एयूव्ही) हा मुळात जलांतर्गत ⇨ रोबॉट आहे, याचा प्रत्यक्ष विकास होत असून त्याला परिपक्व दशा प्राप्त होण्यासाठी आरओव्हीपेक्षा पुष्कळच अधिक काळ लागेल.

आधीच्या जवळजवळ सर्व निमज्जनलसाधनांचे अभिकल्प (आराखडे), तंत्रविद्या व ती चालवावयाची तंत्रे ही नौदलांनी व त्यांतही अमेरिकेच्या नौदलाने विकसित केली होती. या काळात पाण्याखालील कामांच्या संशोधनामागे लष्करी मोहिमा व संबंधित विज्ञान ही मुख्य प्रेरणा होती. १९७३ च्या अखेरीस खनिज तेल व नैसर्गिक वायू यांच्या किमतीत जगभर प्रचंड वाढ झाली. यामुळे समुद्रांतर्गत खनिज तेलाचे समन्वेषण व उत्पादन करणे यासंबंधीच्या कामांत वाढ झाली. त्यामुळे या निमज्जन साधनांच्या नागरी वापराला चालना मिळाली. यातून समुद्रासारखे खनिज साधनसंपत्तीचे नवीन क्षेत्र खुले झाल्याने परंपरागत खोल सागरी निमज्जन कामांसाठी अधिक चांगली साधने व तंत्रे यांच्या विकासाला गती प्राप्त झाली. २००४ साली खनिज तेलाच्या किमती पुन्हा गगनाला भिडल्यावर या प्रकारच्या तंत्रवैज्ञानिक गरजा नव्याने पुढे आल्या. परिणामी समुद्रात ३ किमी. खोलीपर्यंत खनिज तेलाच्या समन्वेषणाचे व उत्पादनाचे कार्य हाती घेण्यात आले. इतक्या खोलीवरील समुद्रांतर्गत कामे फक्त सागरी निमज्जन साधनेच करू शकतात.

प्रकार : सागरी निमज्जन साधनांचे (वाहनांचे) पुढील तीन सर्वसाधारण गट करतात: (१) कर्मचारी असलेली (म्हणजे समानव) खोल सागरी निमज्जन साधने [डीप सबमर्सिबल व्हिइकल (डीएसव्ही) किंवा ह्यूमन ऑक्युपाइड व्हिइकल (एचओव्ही)] (२) बंधित दूरवरून चालविण्यात येणारी [रिमोटली ऑपरेटेड व्हिइकल (आरओव्ही)] आणि (३) बंधहीन स्वयंप्रेरित जलांतर्गत वाहन [ऑटोनॉमस अंडरवॉटर व्हिइकल (एयूव्ही)]. वरील साधने एकत्रित केलेली अशी संकरित साधनेही वापरात आहेत. संकरित साधनात एका मंचावर (फलाटावर) दोन वा तीन प्रकार जोडलेले असतात. निमज्जन साधनांच्या प्रत्येक प्रकारामध्ये नेमून दिलेल्या विशिष्ट कामांशी खास जुळवून घेणारी निमज्जन साधने असतात. ही मुद्दाम बांधलेली असतात किंवा प्रमाणभूत निमज्जन साधनांची सुधारलेली रू पे असतात.

कर्मचारी असलेली खोल निमज्जन साधने : (डीएसव्ही किंवा एचओव्ही). १९५० सालानंतर जगभरात अशी दोनशेहून अधिक साधने कार्य करीत होती. यांपैकी २००५ साली ७५ साधने कार्यरत होती. यांतील बहुसंख्य वाहने प्रवाशांसाठी वापरतात तर त्या खालोखाल ही साधने सागरविज्ञानाच्या कामांसाठी वापरली जातात. या साधनांचे पाच प्रकार असून ते मुख्यतः विन्यास (रचना), शक्तिउद्गम व कर्मचाऱ्यांची संख्या यांबाबतीत भिन्न आहेत. एक वातावरणीय दाब असलेले बंधित व बंधहीन (यात निरीक्षण घुमट येतात), वातावरणीय पाणबुडे-पोषाख आणि पाणबुडा-टाळेबंदी (लॉक आउट) साधने या चार प्रकारांत एक वातावरणीय दाबाला (१०१.३२५ किलो पास्काल) कर्मचारी एका शुष्क, दाबयुक्त नौ-कायेत (जाड पोलादी नौकापृष्ठ) असतात. याचा पाचवा प्रकार ओले निमज्जन साधन हा असून तेथे कर्मचारी पाण्याच्या संपूर्ण खोलीच्या दाबाला काम करतात.

डीएसव्ही साधनांचा उद्देश प्रशिक्षित मन व सरावलेले डोळे यांना महासागरात काम करायला शिकविणे हा असतो. याला प्रत्यक्ष क्षेत्रीय कार्य म्हणतात. पूर्वी नौ-काया असलेल्या साधनांत निरीक्षणासाठी छोट्या खिडक्या असत. १९६५ पासून दाबयुक्त नौ-काया ॲक्रिलिक या संपुंजित प्लॅस्टिकाची बनविण्याचे प्रयोग सुरू झाले. २००५ साली दाबयुक्त नौ-काया पूर्णपणे ॲक्रि लिकाची वाहने बनविण्यास सुरुवात झाली. या वाहनाची नौ-काया हीच एक प्रचंड खिडकी असते. ही साधने साधारण १,००० मी. खोलीवर जाऊ शकतील. २००५ साली दोन ठिकाणी अशी साधने बांधण्यास सुरुवात झाली. १९६४ साली बांधलेल्या आस्विन या साधनाची जागा घेणारे व ५,००० मी. खोल जाऊ शकणारे साधन वुड्स होल ओशनोग्राफिक इन्स्टिट्यूट अमेरिकेची सं. स. या संस्थेमध्ये बांधण्यात येत आहे, तर चीनमध्ये ७,००० मी. खोलीपर्यंत जाऊ शकणारे साधन बांधण्यात येत आहे. कर्मचारी असणाऱ्या अशा साधनांचे एक वातावरणीय दाबाला काम करता येणारे बंधहीन साधन, निरीक्षणाचा किंवा कामाचा घुमट किंवा बंधित साधन, वातावरणीय दाबाचा निमज्जन पोषाख, पाणबुडा-टाळेबंदी निमज्जन साधन व ओले निमज्जन साधन हे उपप्रकार आहेत.

दूरवरून चालविण्यात येणारी साधने : (आरओव्ही). असे पहिले साधन नाविक दलासाठी १९५०–६० दरम्यान तयार केले गेले. १९७५ सालापर्यंत ती नागरी वापरासाठी अधिक प्रमाणात तयार झाली. समुद्रांतर्गत खनिज तेल व नैसर्गिक वायू या उद्योगांमध्ये आता ही साधने मोठ्या प्रमाणात वापरली जातात. पूर्वी यासाठी कर्मचारी असलेली साधने व पाणबुडे वापरीत. ही साधने सापेक्षतः स्वस्त असून यात माणसाला जोखमीची धोकादायक कामे करण्याची गरज नसते. यामुळे त्यांचा प्रसार जलदपणे झाला. शिवाय यांचा विशेष गुण म्हणजे ती कमी गुंतागुंतीची आहेत. भूपृष्ठाशी नालेसारख्या केबलमुळे जोडलेली असल्याने ही साधने दीर्घकाळ वापरता येतात, कारण आत माणूस नसल्याने यांत जीवनावश्यक वस्तूंचा साठा करण्याचा व तो संपण्याचा प्रश्नच येत नाही. तसेच पुनःपुन्हा विद्युत् भारित करावी लागणारी विद्युत् घटमालाही यांत नसते. मुक्तपणे जलतरण करणारे बंधित, पृष्ठभागावरील जहाजाकडून ओढले जाणारे व एका कामासाठी वापरले जाणारे मोठे अवजड साधन हे यांचे उपप्रकार आहेत.

स्वयंप्रेरित जलांतर्गत साधने : (एयूव्ही). या साधनांवर कर्मचारी नसतात व ते जलपृष्ठाशी बंधितही नसतात. ही साधने काही शेकडो मीटर ते ६,००० मी. खोलीपर्यंत जाऊ शकतात. यांचे काम माणसाच्या प्रत्यक्ष नियंत्रणाशिवाय चालते. ही साधने म्हणजे उपकरण योजनेसह असलेले फिरते मंचच असून यांचे कार्य व प्रचालन त्यावरील विद्युत् घटमाला वा इंधन घट यांच्यातर्फे पुरविल्या जाणाऱ्या विजेवर चालते. यांच्यावर असलेल्या संगणकाचे आधीच का र्यक्रमण केलेले असते व त्याद्वारे यांवरील कामांचे नियंत्रण होते. काही प्रायोगिक पातळीवरील साधनांचे नियंत्रण पृष्ठावरून पाठविलेल्या ध्वनिरूपातील आज्ञांमार्फत होते. त्यांनी तेथे जमविलेली माहिती मंचावरच साठविली जाते व कधीकधी तेथेच तिच्यावर संस्करणही केले जाते. साधन पृष्ठभागी आल्यावर ही माहिती रेडिओ संदेशवहन उपग्र हांमार्फत दुसऱ्या स्थानकाकडे पाठविली जाते व तेथे तिच्यावर पुढील संस्करण केले जाते.

सुरुवातीला लष्कराने १९७२ च्या सुमारास विकसित केलेली ही साधने २००० सालच्या सुमारास नागरी क्षेत्रांत वापरली जात होती. सुरुंगांच्या क्षेत्रांचे स्थान निश्चित करणे, त्यांचे मानचित्रण करणे व सुरुंग निरुपयोगी वा निष्प्रभ करणे लष्करी महासागरवैज्ञानिक अध्ययन, सुरुंगाचे क्षेत्र तयार करणे, फसवणूक करण्यासाठी वापरण्यात येणाऱ्या जलांतर्गत ध्वनिपरावर्तक प्रयुक्त्या म्हणून वापरणे, गुप्त माहिती मिळविणे इ. यांसारख्या लष्करी कामांसाठी अनेक देशांची नौदले ही साधने वापरतात. तसेच आरमारी कारवाईतही त्यांचा वापर करतात. स्थळ समजून घेणे, मूलभूत महत्त्वाची महासागरवैज्ञानिक माहिती मिळविणे, बर्फाखालील भागाचे तसेच समुद्रतळा चे मानचित्रण करणे, समुद्रांतर्गत बांधकामे व नळ यांचे परीक्षण करणे वगैरे नागरी कामांसाठीही या साधनांचा उपयोग होतो. जेथे माणूस हजर असण्याची गरज नसते, तेथे ही साधने विशेष उपयुक्त असतात, तसेच दीर्घकालीन कामांसाठीही उपयुक्त आहेत.

मोहिमांच्या गरजांनुसार यांची खोल जाण्याची क्षमता व आकारमाने अगदी वेगवेगळी असतात.वाहतूक करणारे असे मोठे मंच १० मी. लांबीचे व १० मेट्रिक टन क्षमतेचे असून त्यांच्यावर उच्च्शक्तीचे संवेदक असतात आणि हे मंच मोठा अभिभार (वाहून न्यावयाचे उपयुक्त वजन) घेऊन वेगाने दीर्घ प्रवास करू शकतात. अधिक लहान जालक प्रकारचे मंच १मी. लांबीचे व सु. १०० किग्रॅ. क्षमतेचे असतात. हे बहुतेक मंच प्रचालकाने चालतात परंतु जालक प्रकारात नवीन, बदलत्या उत्प्लावकतेची जलांतर्गत तरती वा तरंगी (ग्लायडर) साधने पुढे येत आहेत.

शासकीय प्रयोगशाळा, विविध उद्योग आणि शिक्षण संस्था यांनी १९६३ सालापासून शंभराहून अधिक स्वयंप्रेरित जलांतर्गत साधनांचे अभिकल्प तयार करून ती बांधली आहेत.१९९५ सालानंतरची अशी सर्व प्रकारची बहुतेक साधने संशोधनातील मूळ नमुने आहेत. २००० सालापासून जालक प्रकारातील अशी लष्करी व व्यापारी साधने वाढत्या प्रमाणात उपलब्ध झाली आहेत.सूक्ष्मप्रकियक स्मृती, विद्युत् घटमाला व इंधन विद्युत् घट यांच्यात झालेल्या प्रगतीमुळे अशा अधिक लहान मंचावर अधिक कार्य करणे शक्य झाले आहे. याचप्रमाणे तंतुप्रकाशकी, सूक्ष्म विद्युतीय व यांत्रिक प्रणाली यांच्यामुळे नवीन, सुटसुटीत, अधिक अचूक, कमी विद्युत् वापरणारे संवेदक पुढे येत असून या निमज्जन साधनांवरील अभिभाराच्या दृष्टीने हे संवेदक आदर्श ठरतात. जागतिक स्थाननिश्चिती प्रणालीमुळे (ग्लोबल पोझिशनिंग सिस्टिम-जीपीएस) व पुढे येत असलेल्या जागतिक संदेशवहन सेवांमुळे वेळेत माहिती मिळविणे व वास्तव्य कालनियमन या गोष्टी शक्य झाल्या आहेत.

स्वयंप्रेरित जलांतर्गत साधनांच्या मंचावर किती शक्तिसंचय (ऊर्जेचा साठा) नेता येऊ शकेल, याला काही मर्यादा आहेत आणि हा त्यांच्या अधिक व्यापक वापरामधील प्रमुख अडसर आहे. यामुळे यांच्या मोहिमेच्या काळावर मर्यादा पडतात. अशा बहुतेक मंचावर विद्युत् घटमाला वापरतात. खऱ्या दीर्घकालीन मोहिमांसाठी विद्युत् घटमाला प्रणालीला पर्यायी शक्ति-उद्गमाची गरज भासते. म्हणून इंधन विद्युत् घट व सौर विद्युत् घट या पर्यायी शक्ति-उद्गमांचा शोध घेण्याचे प्रयत्न चालू आहेत आणि हे शक्ति-उद्गम प्रत्यक्ष साधनावरच बसविता येतील. वाहतूक, जालक आणि या प्रकारांच्या मधला असे या साधनांचे तीन प्रकार आहेत.

संकरित निमज्जन साधने : कर्मचारी असलेली, दूरवर्ती नियंत्रणाद्वारे चालणारी व स्वयंप्रेरित या वरील तीन प्रकारच्या साधनांचा संकरित साधनांत समन्वय साधलेला असून संकरित प्रकारात पाणबुडेही वापरता येतात. ड्यूप्लस सेकंड हे संकरित साधन मुक्तपणे जलतरण करणारे बंधित आरओव्ही साधन म्हणून किंवा एक वातावरणीय दाबाला, कर्मचारी असलेले बंधित साधन म्हणूनही वापरता येते. परिणामी मानवी कुशलतेची गरज नसणारी कामे यावरून दूरवर्ती नियंत्रणाने करता येतात. मात्र मानवी कुशलता आवश्यक असल्यास यावर कर्मचारी पाठविता येतो.जलपृष्ठावरून किंवा कामाच्या ठिकाणी देखभाल व दुरुस्ती करणारा पाणबुडा दूरवर्ती नियंत्रणाद्वारे आरओव्हीचे नियंत्रण करू शकतो. वुड्स होल ओशनोग्राफिक इन्स्टिट्यूटचे आर्गो-जॅसन हे संकरित साधन आहे. यात ओढणारे आर्गो व मुक्तपणे जलतरण करणारे बंधित जॅसन या साधनांचा संयोग केलेला आहे. आग्रो मोठ्या क्षेत्राचा शोध घेते किंवा त्याची टेहळणी करते. आर्गो मधून नेण्यात येणारे व योग्य जागी वापरण्यात येणारे जॅसन हे साधन ओढून नेले जात असताना आढळणाऱ्या औत्सुक्यपूर्ण गोष्टींचे तपशीलवार परीक्षण करते व त्यांचा उपयोग करून घेते.

उपयोग : प्रत्येक इच्छित व नियोजित काम करण्यासाठी ही साधने वापरता येतात. लष्करी मोहिमेपासून ते मनोरंजनापर्यंतची कामे, तसेच समुद्रांतर्गत खनिज तेल व नैसर्गिक वायू यांच्याशी संबंधित कामापासून ते पर्यावरणाच्या संरक्षणापर्यंतची कामे यांमध्ये येतात. जशी पाणबुड्यांची (व्यक्तींची) नेहमीच गरज भासेल, तशी वाढत्या खोलीनुसार या साधनांची आवश्यकताही वाढत जाईल. कर्मचारी असलेल्या निमज्जन साधनांची जागा आरओव्ही साधनांनी आणि आरओव्ही साधनांची जागा एयूव्ही साधनांनी घेतली जाईल की नाही, हा प्रश्न येथे अप्रस्तुत आहे. सागरी निमज्जन साधने व बदल झालेले त्यांचे सर्व (सुधारित) प्रकार यांचा एकत्रितपणे विचार करतात. इच्छित वा नियोजित कामासाठी सर्वोत्कृष्ट असलेले साधन प्रत्यक्ष कामाच्या ठिकाणी काम करणारा कर्मचारी यांतून निवडतो.

समुद्रातील खनिज तेल व नैसर्गिक वायू : यांच्याविषयीचे दूरवर्ती नियंत्रणाद्वारे चालणाऱ्या साधनांमार्फत होणारे काम आणि कर्मचारी, पाणबुडे असलेल्या साधनांकडून होणारे काम यांमध्ये एकेकाळी सुस्पष्ट भेद वा फरक होता. मात्र कालानुसार या निमज्जन साधनांची क्षमता वाढत गेली. यामुळे एकेकाळी पाणबुडे व कर्मचारी असलेल्या साधनांमार्फत होणारे प्रत्येक काम आरओव्हीने करता येऊ लागले. पुष्कळदा हे काम अधिक चांगले व कमी खर्चात होते. यामुळे कर्मचारी असलेली साधने या उद्योगांत क्वचितच वापरतात.

निरीक्षण आणि व्हिडिओ किंवा छायाचित्रणाद्वारे नोंदी करणे : आरओव्ही साधनाच्या उपयोगांपैकी हा सर्वांत परिणामकारक उपयोग आहे. यासाठी काही वेळा कर्मचारी असलेली साधने वापरतात. आरओव्ही साधने बंधित व एक वातावरणीय दाबयुक्त (पाणबुड्यांच्या)पोषाखासारखी असतात. साधारण ३५ मी. पेक्षा कमी खोलीच्या उथळ भागासाठी सामान्यपणे पाणबुडे वापरतात. समुद्रात टाकलेले नळ व केबली यांचे स्थान व भौमितिक स्वरूप ठरविणे टाकलेल्या नळांवरील काँक्रीटच्या लेपाची परिस्थिती कशी आहे ते ठरविणे नळांच्या जोडांची अचूक स्थाने मिळविणे कुंडाच्या माथ्याचा रचनात्मक एकसंधपणा तपासून पाहणे तसेच अपघातांचा बारकाईने शोध घेणे बचावाची किंवा नुकसान भरू न काढण्याची योजना तयार करण्यासाठी लागणारी माहिती गोळा करणे ही या निरीक्षणामध्ये येणारी कामे आहेत. नळ व केबली यांच्या मार्गाच्या निवडीसाठीची सर्वेक्षणे, डबर आहे की काय हे ओळखून तिचे स्थान ठरविणे व मानचित्रण करणे अशी कामेही निरीक्षणामध्ये येतात.

संरचनांची अविनाशक चाचणी : संरचनेधील (उदा., बांधकामातील) वाकलेले, तुटलेले किंवा गायब झालेले घटक ओळखणे व त्यांचे स्थान ठरविणे यांसाठी ही चाचणी वा तंत्र वापरतात. संरचनांवरील डबर ओळखून तिचा नकाशा तयार करणे संरचनात्मक घटकांची जाडी मोजणे भेगा व दोष शोधून त्यांचे मोजमाप घेणे व संरचनांच्या विशिष्ट संरक्षक प्रणालीच्या परिणामकारकतेचे मोजमाप करणे या कामांसाठी

हे तंत्र वापरतात.

पाणबुड्या च्या कामांना मदत करणे : आरओव्ही साधने पाणबुड्याला साहाय्य करतात व माहिती पुरवू शकतात. गळतीची तपासणी, कामाच्या कार्यमानाची अखंड माहिती देणे, सुरक्षितता घेणे, स्थान ठरविण्यास मदत करणे, त्याची खाली जाण्याची परिस्थिती वरून जाणून घेणे, जेथे बुडी घ्यायची आहे त्या ठिकाणाचे त्याच्या सुरक्षिततेच्या दृष्टीने बुडी घेण्याआधी मूल्यमापन करणे, जादा व हलविता येणारा प्रकाशस्रोत पुरविणे, त्याच्या कामाची माहिती करून घेणे व कामाचे परीक्षण करणे, तसेच त्याच्या कामाची दूरचित्रवाणीद्वारे किंवा छायाचित्रणाने नोंद करणे वगैरे मार्गांनी आरओव्ही साधन पाणबुड्या ला मदत करू शकते.

वस्तूंचा शोध घेणे, स्थाननिश्चिती व परत मिळविण्यास साहाय्य : हरविलेल्या व मागे राहिलेल्या वस्तूंची स्थाननिश्चिती, त्या परत मिळविण्यासाठी असलेल्या जहाजांच्या संदर्भात या वस्तूंचे ठिकाण ठरविणे आणि वस्तू परत मिळविण्यासाठी त्यांना उच्चालकाच्या तारा वा केबली जोडून देण्यास मदत करणे या गोष्टी करतात. ५०–१०० किग्रॅ.हून जड वस्तू या साधनांनी वर आणता येत नाहीत. म्हणून अवजड वस्तू वर आणण्यासाठी या साधनाबरोबर स्वतंत्र उच्चालक प्रणाली वापरतात.

जलांतर्गत कामांवरील देखरेख : जहाज, पडाव, गोदी यांसारख्या पृष्ठभागावरील मंचांवरून पाण्यामधील बांधकामावर देखरेख ठेवता येते. उदा., गाराभराई, स्तंभ उभारणे, बांधकाम चालू असताना त्याचे संरेखन व दिशा यांचे मापन करणे, नळ टाकण्याच्या कामांवर लक्ष ठेवणे वगैरे.

छिद्रणकामाला मदत करणे : यांमध्ये वस्तू, डबर व सामग्री यांचे स्थान ठरवून ती परत मिळविणे ही कामे येतात. घटकांचे निरीक्षण करता यावे म्हणून त्यांवरील गाळ काढून टाकणे साखळ्या, जलवाहिन्या व विजेच्या तारा जोडणे व वेगळ्या करणे गारा व समुद्रतळाचे नमुने गोळा करणे झडपा-दारे लावणे व उघडणे छिद्रणकियेचे निरीक्षण करणे प्रतिरोधक बाबी उडवून देणे आणि ध्वनिकीय इशारा यंत्रणा स्थापणे व परत मिळविणे ही कामे यांत येतात.

खोल सागरातील ठराविक उत्पादनक्रियांना मदत करणे : हायड्रो-कार्बनांचे (खनिज तेल व नैसर्गिक वायू यांचे)उत्पादन अधिकाधिक खोलवरच्या पाण्यात होत असल्याने तेथे पाणबुडे निरुपयोगी ठरतात. सागरतळावर उभारलेल्या संरचना (बांधकामे) व त्यांसोबतचे नळ यांची नैसर्गिक देखभाल, व्यवस्थापन व परीक्षण ही कामे आरओव्ही साधनांमार्फत केली जातात. एयूव्ही साधनांतील तंत्रविद्या व तंत्रे यांत प्रगती होत असून अखेरीस जेथे बंधित निमज्जन साधन वापरणे शक्य होणार नाही तेथील कामांसाठी एयूव्ही साधन वापरता येईल.

सागरी मनोरंजन : यामध्ये कर्मचारी असलेली साधने (वाहने) सर्वाधिक वापरली जातात. १९६२-६३ दरम्यान बांधलेले ऑग्युस्त पीकार हे असे पहिले प्रवासी वाहन होय. यात ६४ प्रवासी बसू शकतात. जिनीव्हा येथे १९६४ मध्ये भरलेल्या स्विस नॅशनल फेअर या मेळाव्याच्या वेळी हे वाहन वापरले होते. यात चालक, सहचालक व व्यवस्थापिका हे कर्मचारी होते. या मेळाव्याच्या १४ महिन्यांच्या कालावधीत यातून ३४ हजारांहून अधिक लोकांना खोल सागरी सफर घडविली होती.

अटलँटिस सबमरीन्स या कॅनडियन कंपनीने अटलँटिस-I हे २८ प्रवाशांचे निमज्जन वाहन १९८५ मध्ये बांधले. ते ग्रँड केमन (बार्बेडोस) बेटावर वापरण्यास सुरुवात झाली. यातून पुढे आलेल्या उद्योगक्षेत्राने तेव्हापासून कर्मचारी असलेली अशी सु. ६० वाहने वापरली. यांपैकी काही साधने डीएसव्ही साधनांत बदल करून बनविली होती व ५० वाहने या उद्योगासाठी बांधली होती. अटलँटिस -XIV हे असे सर्वांत मोठे वाहन असून ते वैक्की किनाऱ्यासमोरील समुद्रात वापरीत असत. २००५ मध्ये ग्रँड केमन येथे तेरा अटलँटिस वाहने वापरात होती. सेंट टॉमस (यू.एस्.व्हर्जिन बेटे), आरुबा, कोझुमेल, हवाई व ग्वॉम बेटे येथे ती वापरात होती. जगातील सु. ३४ देशांत अशी वाहने वापरली जातात. २००५ सालापर्यंत सु. १.२ कोटी प्रवाशांनी यांतून प्रवास केला. या काळात कोणतीही गंभीर घटना घडली नाही. यांतील नमुनेदार बुडीचा कालावधी एक तास असतो व हे वाहन ३०–४६ मी. खोलीपर्यंत खाली जाते. तेथे दोन लहान परिवर्तित व्यापारी प्रकारची वाहने असून त्यांतून दोन व्यक्तींना ३०० मी. खोलीवर नेले जाते.

खोल सागरी निमज्जन वाहनांविषयीचा हा पुढे येत असलेला मनोरंजन व्यवसाय अनेक ठिकाणी चालू आहे व त्यात भर ही पडू शकेल. जेथे ४०–५० प्रवाशांसाठीची वाहने वापरणे शक्य नसते, तेथे २–२० प्रवाशांची वाहने उपयुक्त ठरतील. ॲलिसिया हे वाहन एका अमेरिकी कंपनीने वापरायला सुरुवात केली. ३०० मी. लांबीच्या या वाहनात सहा जण बसू शकतात. मनोरंजनाच्या या बाजारपेठेत व्यक्तिगत किंवा केवळ मनोरंजनासाठीची साधने दाखल होत आहेत. २००५ साली एक वातावरणीय दाबयुक्त दोन डीएसव्ही वाहने खाजगी व्यक्तींना विकली आहेत.

लष्करी : गुप्तवार्ता संकलन, तपास, अभिज्ञान (ओळख), स्थाननिश्चिती व सेनासामग्री (दारूगोळा) यांविषयीची कामे ही या साधनांची सर्वांत महत्त्वाची कामे आहेत. स्फोटक सेनासामग्रीमध्ये पाणसुरुंग, पाणतीर, बाँब येतात. तसेच बुडालेली विमाने व जहाजे आणि राष्ट्राच्या दृष्टीने अतिशय औत्सुक्यपूर्ण बाबी यांच्या बाबतीत सदर साधने वरील महत्त्वाची कामे करतात. लष्करासाठी लागणाऱ्या धातूंच्या वस्तू असलेली ठिकाणे व केबलींच्या मार्गाचे सर्वेक्षण, पाणबुडीविषयक बचाव कार्य, तुटलेल्या जहाजावरील सामानसुमान, त्याविषयीच्या खाणाखुणा, भूमिस्वरू पांचे सर्वेक्षण, प्रारणाचे (तरंगरू पी ऊर्जेचे) मापन, पाण्याचे नमुने घेणे आणि पाण्यातील खळबळाटाचे मापन व त्याविषयीच्या चाचण्या हे या साधनांचे इतर लष्करी उपयोग आहेत.

पोहणाऱ्यांना पोहोचविण्यासाठी असलेली वाहने सर्वसाधारण पाणबुड्या किंवा निमज्जन साधने यांच्यावरून वाहून नेतात. पाणबुडी खाली बुडलेली असताना ती वाहने समुद्रात सोडतात व परत उचलून घेतात. मोठ्या नौदलांमध्ये परिसरीय तापमानाला कार्य करणाऱ्या ओल्या वा सजल (बेट) साधनांच्या जागी एक वातावरणीय दाबाला काम करणारी शुष्क साधने वापरात आहेत. तथापि, पुष्कळ लहान नौदले गुप्त कामगिरीसाठी सजल निमज्जन साधनांचा वापर चालू ठेवतील.

अशा सर्व प्रकारच्या निमज्जन साधनांच्या प्रगतीमागील मुख्य प्रेरणा १९७०–८० दरम्यान झालेली लष्करी संशोधनाची व विकासाची कामे ही होती. २००५ सालानंतर मात्र या संबंधातील विकासाची सर्व कामे उद्योगांमध्ये व शैक्षणिक संस्थांमधील संशोधनविषयक सोयीसुविधांतून होत आहेत. लष्कर त्यांच्याबरोबर सेवाविषयक करार करते अथवा खाजगी क्षेत्रांतून या सोयी सुविधा विकत घेते.

वैज्ञानिक संशोधन : कर्मचारी असलेले, विशेषतः एक वातावरणीय दाब असलेले, बंधहीन प्रकारचे निमज्जन साधन वैज्ञानिकांच्या दृष्टीने महत्त्वाचे आहे. वैज्ञानिक संशोधनाच्या मदतीसाठी अशी सु. २४ साधने जगभर कार्यरत आहेत. या कामाच्या दृष्टीने हा अगदी सुविकसित असा मंच झाला आहे. त्यावरून वैज्ञानिकाला पर्यावरणविषयक विविध बाबी प्रत्यक्ष पाहता येतात व त्यांचे मापन करता येते. प्रत्यक्ष पाहून केलेल्या निरीक्षणामुळे या बाबी सर्वोत्कृष्ट रीतीने समजून घेता येतात. या साधनांपैकी नौदलाच्या मालकीचे आल्व्हीन हे साधन सर्वपरिचित आहे. वुड्स होल ओशनोग्राफिक इन्स्टिट्यूट १९६४ सालापासून हे साधन वापरीत आहे. सुमारे ४,००० मी. खोलीपर्यंत जाऊ शकणाऱ्या साधनाद्वारे खोल सागरातील अनेक महत्त्वाचे शोध लागले आहेत. १९८२-८३ पासून सु. ६,००० मी. खोलीपर्यंत जाणारी अनेक डीएसव्ही साधने संशोधनासाठी वापरली जात आहेत. उदा., रशियाची दोन मीर निमज्जन साधने १९८७ सालापासून संशोधनासाठी वापरली जात आहेत.

अनेक वैज्ञानिक संस्थांनी संशोधनासाठीचे मंच म्हणून दूरवर्ती नियंत्रणाद्वारे चालणारी निमज्जन साधने वापरायला सुरुवात केली आहे. ती पुरेशी उपयुक्त ठरली असून विविध मोहिमांमध्ये त्यांचा चांगल्या प्रकारे हवा तसा उपयोग करून घेणे शक्य झाले आहे. सूक्ष्म संगणकांच्या विकासात जलदपणे प्रगती झाल्यामुळे या लहान निमज्जन साधनांच्या कार्यकुशलतेमध्ये मोठी वाढ झाली आहे.

ओढून नेली जाणारी निमज्जन साधने १९६० सालापासून संशोधनविषयक पुढील कामे करण्यासाठी वापरात आहेत : खोल पाण्यातील भूभौतिकीय व भूवैज्ञानिक सर्वेक्षण आणि टेहळणी (पाहणी), मध्यम खोलीवरच्या पाण्याचे व त्यातील जीवांचे नमुने घेणे आणि समुद्रतळावरील अवसाद (गाळ) मिळविणे.

काही वैज्ञानिक संस्थांनी दूरवर चालविता येणाऱ्या व कर्मचारी असलेल्या साधनांचा एकत्रितपणे उपयोग केला. त्यामुळे साधने कमी वेळ चालविणे शक्य झाले व वेळेची बचत झाली. उदा., अँगस या ओढून नेल्या जाणाऱ्या निमज्जन साधनाने अनेक चौ. किमी. समुद्रतळाचे सर्वेक्षण केले व त्यावेळी तेथील जलतापीय निर्गम द्वारे प्रत्यक्ष शोधून काढली. या निरीक्षणानंतर कर्मचारी असलेल्या आल्व्हीन या निमज्जन साधनाने या निर्गम द्वारांचा अभ्यास केला. आल्व्हीनवरील निरीक्षकांनी अगदी जवळून निरीक्षण करण्याचे व नमुने घेण्याचे मुख्य काम केले. नंतर आल्व्हीनमधून जॅसन ज्युनिअर हे दूरवरून चालविता येणारे लहान साधन जलतरणासाठी पाण्यात सोडण्यात आले. तुटलेल्या जहाजावरील जागांचे बारकाईने निरीक्षण करण्यासाठी हे लहान निमज्जन साधन वापरले. कारण कर्मचारी असलेले निमज्जन साधन तेथे जाण्याच्या दृष्टीने हे ठिकाणे अरुंद व धोकादायक होती. सापेक्षतः उच्च गतीचे ओढून नेण्यात येणारे साधन मोठ्या क्षेत्राच्या पाहणीसाठी प्रथम वापरून नंतर कर्मचारी असलेले निमज्जन साधन (कधीकधी यावरच आरओव्ही असते) वापरून महत्त्वाची अंतिम निरीक्षणे करतात. निमज्जन साधनांचा असा एकत्रित वापर केल्याने कष्टपूर्वक करण्यात येणाऱ्या कामाचे अनेक दिवस, कदाचित अनेक महिने वाचतात. कारण कर्मचारी असलेले निमज्जन साधन हा काही जलदपणे संशोधन व सर्वेक्षण करण्याचा प्रभावी मंच नाही.

उच्च गुणवत्तेच्या मापनांची गरज असलेल्या परंतु प्रत्यक्ष माणसाची गरज नसलेल्या महासागरवैज्ञानिक संशोधनासाठी एयूव्ही हे नवे प्रभावी निमज्जन साधन बनले आहे. अखेरीस या साधनाद्वारे महासागराच्या पाण्याच्या विशिष्ट छेदातील भागाचे मानवाशिवाय निरीक्षण करणे शक्य होईल. अशा भागात ठरविलेल्या इष्ट खोलीपासून ते जलपृष्ठापर्यंत येताना या साधनाने विविध प्रकारची महासागरवैज्ञानिक मापने घेता येतील. हे एयूव्ही साधन व अवकाशातील कृत्रिम उपग्रह यांच्यातील रेडिओ संपर्काद्वारे (दुव्याद्वारे) मार्गनिर्देशनासाठीची अद्ययावत माहिती उपलब्ध होऊ शकेल आणि प्रदत्त (माहिती) अन्यत्र पाठविता येऊ शकेल. दीर्घकाळ चालणाऱ्या मोहिमांसाठी लागणाऱ्या पुरेशा मोठ्या शक्ति-उद्‌गमाची तरतूद अशा निमज्जन साधनावर करणे हातंत्रविद्येशी निगडित असलेला प्रमुख प्रश्न आहे. रशियन वैज्ञानिकांच्या एकागटाने सौरविद्युत् घटांची सोय असलेल्या एयूव्ही साधनाचा प्रस्ताव १९९०–२००० दरम्यान सुचविला होता. ज्या वेळी एयूव्ही हे साधन जलपृष्ठावर येऊन माहिती उपग्रहाकडे प्रेषित करील, त्या वेळी सौर विद्युत् घटमालांचे सूर्यप्रकाशाकडे पुनर्भारण होईल. अशा प्रकारचे एयूव्ही साधन एका अमेरिकी कंपनीने २००३ साली बाजारात आणले होते.

भावी काळात कर्मचारी असलेल्या व दीर्घकाळ चालणाऱ्या निमज्जन प्रणाली पुढे येतील. अमेरिकी नौदलाचे एनआर-१ हे अणुऊर्जेवर चालणारे लहान निमज्जन साधन याचे उदाहरण आहे. हे एका महिन्याच्या मोहिमेसाठी उपयुक्त आहे. आर्क्टिक महासागराविषयी सापेक्षतः अगदी थोडीच माहिती आहे. तेथील बर्फाखालील भागांचे वैज्ञानिक संशोधन अणुऊर्जेवर चालणाऱ्या अमेरिकेच्या पाणबुड्यांनीच केले आहे. तथापि, बर्फामध्ये पूर्णपणे कार्यक्षम असलेली शेवटची पाणबुडी २००० साली निवृत्त झाली. तसेच दीर्घकालीन वैज्ञानिक मोहिमांसाठी लष्करी पाणबुड्या आदर्श नसतात, तर एनआर-१ साधनाची कार्यक्षमता अल्पकाळ टिकणारी आहे. केवळ या उद्दिष्टासाठी बांधलेली व अणुऊर्जेवर चालणारी पाणबुडी हा यासाठीचा पर्याप्त मंच असेल. १९९२-९३ च्या सुमारास एक कॅनडियन कंपनी व तिचा रशियन भागीदार यांनी ओशन शटल (जा-ये करणारे वाहन) विकसित करण्याचा प्रस्ताव मांडला होता. हे वाहन म्हणजे दीर्घकाळ काम व अनेक मोहिमा करणारी कर्मचारी असलेली पाणबुडी असणार होती. म्हणजे ती नासाच्या (नॅशनल एरॉनॉटिक्स अँड स्पेस ॲडमिनिस्ट्रेशनच्या–NASA) अवकाशयानाच्या शटल प्रणालीप्रमाणे काम करणार होती. मात्र शीत युद्घ संपल्याने व कॅनडा सरकारमध्ये बदल झाल्याने हा प्रस्ताव मागे पडला. असा पाणबुडी मंच बांधणे व वापरणे हे खर्चिक काम आहे. मात्र महासागराचे विशिष्ट प्रकारचे महत्त्व पूर्ण संशोधन करण्याचे हे एकमेव साधन असेल. अखेरीस अशा प्रकारचा जलांतर्गत मंच विकसित होईल. कारण महासागराच्या वैज्ञानिक संशोधनाचे प्रचंड कार्य करू शकेल असा हा एकमेव मार्ग उपलब्ध आहे.

इतर उपयोग : निमज्जन साधनांची कार्यकुशलता सिद्घ झाल्याने त्यांच्या उपयोगाच्या नवीन, जादा संधी खुल्या झाल्या हे म्हणणे बंधित, मुक्तपणे जलतरण करणाऱ्या आरओव्ही साधनाच्या बाबतीत खास करून खरे आहे. या साधनाचे पुढील व्यापक नागरी उपयोग होण्यासारखे आहेत. उदा., मासेमारीसाठीच्या साधनसंपत्तीचे व्यवस्थापन, जहाजांचे परीक्षण व देखभाल, कायद्यांची अंलबजावणी व सार्वजनिक सुरक्षितता, सागरी प्रदूषणाचे अभिज्ञान (ओळख करून घेणे ) व त्यावरील उपाय योजना, माहिती जाणून घेणे, खनिजांचा शोध घेणे, जलांतर्गत पुरातत्त्वविद्या, परीक्षण करणारे साधन वगैरे. यांपैकी अनेक उपयोगांसाठी परवडण्यासारखी यंत्रणा पुरविण्याच्या दृष्टीने एयूव्ही साधनामधील कांतिकारक सुधारणा करणे या सारखाच मार्ग अनुसरला जाईल. (चित्रपत्र).

पहा : जीवविज्ञान, सागरी पाणबुडी बॅथिस्कॅप महासागर व महासागरविज्ञान.

संदर्भ : 1. Ballard, R. D. The Eternal Darkness : A Personal History of Deep Sea Exploration, Princeton, 2000.

2. Broad, W. J. The Universe Below, New York, 1997.

3. Forman, W. The History of American Deep Submersible Operations, 1999.

4. Griffiths, G. Ed., Technology and Applications of Autonomous Underwater Vehicles, 2002.

5. Janes Publishing, Jane’s Underwater Technology, 2005-06, New York, 2005.

6. Marine Board, National Research Council, Underwater Vehicles and the National Needs, Washington, D. C., 1996.

7. Roberts, G. et al, Eds., Guidance and Control of Underwater Vehicles 2003, 2003.

8. Underwater News and Technology, Remote Operated Vehicles of the World, 1998/99 Edition, Stuart, FL., 1999.

ठाकूर, अ. ना.

“